Aprovechando el hardware de ICARO como plataforma fabrique un pequeño robot que toca un xilófono con 2 servos Futaba. Un servo mueve la baqueta para hacer el golpe y otro servo mueve de isquierda a derecha para posicionar la baqueta en la pieza para golpear.
Para usar el xilófono, arme un programa en python que analiza un archivo donde toma las cadenas de texto que representa cada golpe, los tiempos de espera en mili segundos y mediante un diccionario donde esta guardadas los grados de moviento, posiciona el servo, da un golpe (mueve el servo un mili segundo hacia abajo y después lo sube), y espera para mover o dar otro golpe.
de esta forma y con la velocidad de los servos futaba, se puede tener un BPM (beat por minuto) de 100 bpm (100 negras por minuto).
Bueno, aca el video por si alguien quiere escucharlo :-D
el video
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