robot de vigilancia

La placa de conexión NP03 sirve de interface entre la computadora y los periféricos (sensores, actuadores) que queramos controlar con el lenguaje ICARO.

Se conecta a la computadora mediante un cable Serie o un adaptador Serie/USB y puede manejar hasta 8 dispositivos digitales (ON/OFF) simultáneos con una tension maxima de 12 V - 500 mA y la minima de 5 V - 500 mA

La parte mas importante del circuito es el microcontrolador PIC 16F628A que sirve de interface para demultiplexar los bytes enviados a traves del puerto serie, y para mandar informacion de los 6 sensores digitales que tiene.

Esquema de funcionamiento de la placa

diagrama esquemático del circuito

PCB de la placa

Este es un Robot con cámara de vigilancia aprovechando la placa np03 de puerto serie/usb, el sistema esta controlado por una netbook ASUS de 8 pulgadas y 2 gigas de disco duro.
en la netbook se instalo icaro (version 0.6), tkinter (para la ventana de control), opencv (para manejar las camras), vncserver (para controlar remotamente a la netbook) y python.
el mecanismo de funcionamiento es sencillo, se activa el servidor vnc y desde otra pc dentro de la misma red wifi se llama al cliente vnc (vncviewer) y se abre un usuario dentro de la netbook.
como ROOT (desde la terminal) se abre el programa ./gui.py que es una ventana echa en tkinter y python que contiene los botones para enviar la informacion a la placa de control.
cuando se apreta un boton, se graba un numero en el archivo variables.txt y se ejecuta el archivo .icr con icaro.
el software icaro lee variables.txt y en funcion del valor (que graba en una variable) del numero, activa los puertos y genera el voltaje que accionan los motores que controlan las dos ruedas y los dos ejes de la camara de vigilancia

detalle de la placa montada sobre el robot

la placa con los reles para controlar el giro de los motores

robot de costado

Vista de frente del robot

Otra vista

El siguiente es un video de 4 minutos donde se puede ver la vision del robot de vigilancia, usando sus dos camaras web (la propia de la netbook y la movil).
En el video se puede ver como desde la pc controlo el robot (mediante VNC) y lo muevo por el living de la casa.
como la computadora es de bajos recursos, los videos no son de la mejor calidad, pero sirve ara mostrar las posibilidades del sistema.

conferencia CNEISI

Estas son unas imagenes (cortesia de Matias Maceira) de la conferencia que di en el 4º Congreso Nacional de Estudiantes de Ingeniería en Sistemas de Información (CNEISI 2010) en la UTN Santa Fe.
La charla se trato sobre robótica educativa con software libre y fue una presentación de ICARO como alternativa libre a software de robótica educativa privativos.







Después de la presentación, mostré el funcionamiento de un pequeño robot controlado por una netbook (ASUS de 8 pulgadas) al cual comandaba desde otra netbook mediante una red inalambrica y un servidor VNC.
el robot esta construido con dos motores CC controlados con la placa icaro NP03 , un adaptador serie/usb que conectaba la placa a la netbook (de prestaciones similares a las XO del proyecto OLPC)
En el siguiente video se puede ver al robot navegando y mostrando las imagenes mediante su camara web en el proyector de la sala (también se puede ver como se cae tratando de cruzar un cable).




En este video, muestro el uso de librerias open-cv para reconocimiento de rostros y un proyecto de front-end para icaro escrito en python con librerías pygame.



Quería aprovechar este medio para mandar un saludo y nuestro agradecimiento a la gente que estuvo en la organización del evento que fueron muy amables en invitarnos a dar las charlas sobre software libre que se dieron en el congreso.