primeras imagenes del live-cd de FEDORA 10 con Icaro instalado para pruebas. esta version de FEDORA fue modificada ( lo que se denominca un respin) para contener programas especificos de electronica como el software Kicad, GEDA y ademas tenr instalado el binario de ICARO (esta version es la 0.3.3.110909 que todavia usa las instruccion outp de assembler) para poder trabajar directamente sin nececidad de compilar. ESte live-cd esta compilado con XFCE4 para reducir su consumo de RAM, pero igual es recomedable usarlo con una pc de por lo menos 256 Mb de memoria RAM. un especial agradecimeinto a Edwin del proyecto FEDORA por explicarme como armar un respin de FEDORA usando las excelentes herrramientas como REVISOR y Kickstart.
IMAGENES:
cover art del cd
splash de boot de fedora con logo ICARO
pantalla inicial de XFCE4
corriendo el programa KICAD
desde la terminal usando ICARO con un archivo de ejemplo
Los motores de C.C (corriente continua) son muy comunes, suelen estar en cualquier dispositivo electromecanico y son muy sencillos de contrlar (para mas informacion consultar la wikipedia). hay dos factores importantes a la hora de manipular un motor CC, uno es que la direccion de giro depende de la polaridad con la que se conecta la fuente de alimentacioin al motor, el otro factor, es la cantidad de tension y amperaje que se aplica al motor. si queremos que gire para un lado o para el otro, debemos cambiar su plaridad. Si queremos aumentar o disminuir su potencia, subiremos o bajaremos la tension. para el siguiente proyecto usaremos un rele doble inversor (bastante comun en las casa de electronica) en cada motor de CC para controlar su polaridad. como se observa En el grafico siguiente, nececitamos 2 puertos de la placa de control, el puerto 1 activa o desactiva el rele, y el puerto 2 envia tension al motor. Cuando se aplica tension al rele, este mediante su bobina interna, mueve el interruptor cambiando la polaridad que se envia al motor mediante el puerto 2, es como si se sacaran los cables y se invirtieran cambiando su polaridad. para controlar este motor nececitamos activar el puerto 2 para enviar tension al motor, y si queremos cambiar el sentido de giro, activamos el puerto 1 y el puerto 2.
esquema de conexiones
En el siguiente programa vemos como activar durante 2 segundos la direccion de giro y despues cambiarla durante otros 2 segundo antes de salir del sistema
#----programa de ejemplo---- inicio # poner los pines del puerto a cero y esperar # 5000 milisegundo multipuerto(0,5000) # activamos el puerto 2 y el motor #girara en un sentido durante 2000 Ms multipuerto(2,2000) # activamos el puerto 2 y 1 (3) y el motor girara en el #otro sentido durante 2000 Ms multipuerto(3,2000) # salimos del programa multipuerto(0,0) final
Para mostrar algunas de las posibilidades de este tipo de motores en el siguiente video vemos un robot con 2 motores CC y 2 interruptores de contacto que al ser activados modifican el funcionamiento de os motores.
video
cuando el sensor izquierdo es activado (el robot choca contra la pared) el programa cambia la direccion del motor derecho durante 500 Ms y luego continua el ciclo normal. Cuando se activa el sensor derecho, es el motor izquierdo el que cambia de sentido de giro. Si se activan los dos sensores al mismo tiempo, se cambia la polaridad a los dos motores para que el robot retroceda y despues se lo hace girar a la izquierda durante 500 Ms.
algunas imagenes del robotito
Aca esta el codigo de control del programa
#----programa del robot que resuelve laberintos---- # poner los pines del puerto a cero y esperar inicio #variables de movimeinto del robot #----------------------------# #retrocede rueda derecha $a=2 #avanza rueda derecha $b=3 #----------------------------#
El hardware propuesto es muy sencillo, se basa en el integrado UNL2803 que no es mas que un array de 8 transistores Darlington que elvan la tension TTL del puerto (5 volt) y pueden manejar cargas de hasta 12 volts 500ma, suficiente para manejar pequeños motores o accionar reles para manejar tensiones mayores. Las 8 salidas de potencia no son mas que la amplificación mediante un array de transistores Darlington (ULN2803) de las salidas TTL 0 a 7 Este chip puede drenar una corriente máxima de 500ma, lo que es suficiente para activar un LED, un relé y hasta un motor DC de bajo consumo (tipo motor de grabador). Las entradas son conexiones directas a los pines del puerto de control del puert paralelo
diagrama esquematico del UNL2803
diseño del PCB
Una de las ventajas de este integrado es su bajo costo y facil obtencion, haciendolo ideal para proyectos sencillos de robotica educativa, donde los alumnos podrian quemar los componentes por su falta de experiencia. En internet existen una gran cantidad de proyectos que usan este tipo de integrado para controlar el puerto paralelo como por ejemplo:
Todos estos proyectos se pueden usar con el Sistema ICARO, porque se basan en el mismo funcionamiento. La ventaja de usar ICARO radica en no nececitar programar en C/C++ para cada manejar cada placa, basta con crear los archivos de textos con instrucciones ICARO.
En este ejemplo usaremos la variable especial %p. Esta variable lee el valor del puerto de control de LPT y se utiliza para saber si alguno de los 5 pines de control han sido activados. El ejempo inicia con la instruccion bucle que es igual a repetir( con la diferencia que hace iteraciones infinitas hasta que se sale del programa. el programa se quedara leyendo la instruccion si( y comparando el valor de %p, si %p es igual a 112 (pin 1 activado) se ejacutara todas las instrucciones abajo de si( hasta llegar a finsi. Si %p no es igual a 112, se salteara todas las instrucciones y el programa seguira desde finsi.
#----programa de ejemplo----
# declarar las variables al inicio del codigo variables $tiempo=100 $puerto=1 finvariables inicio # poner los pines del puerto a cero y esperar # 5000 milisegundo multipuerto(0,5000) # iniciar un bucle infinito y leer # el puerto de control bucle
# si el puerto de control es igual a 119 # repetir 5 veces multipuerto( $puerto,$tiempo) # y sumar $puerto + 1 si(%p=119) repetir(5) multipuerto($puerto,$tiempo) $puerto=suma($puerto;1) finrepetir finsi
# si el puerto de control es igual a 119 # apagar todos los pines y salir del sistema si(%p=112) # apagar los pines y salir del programa multipuerto(0,0) # cuando se llega a la instruccion "final" # se sale del sistema final finsi finbucle final
al iniciarse el programa entra en un bucle infinito, y se queda leyendo todo el tiempo el puerto de control (%p). si %p= 119 envia al puerto de datos el valor de $puerto. si %p=119 sale del sistema. En el video se puede ver en la protoboard 2 micro-swichts que al ser presionados ponen en estado alto los pines del puerto de control.
En este ejemplo usaremos variables y la funcion repetir( para hacer hacer un contador y generar las 255 posibilidades de convinacion de pines que se puede hacer en el puerto paralelo. Las variables en ICARO se declaran al inicio del codigo antes de la instruccion inicio, todas deben empezar con el simbolo $ y son enteros sin signo (solo maneja valores positivos y sin decimales). repetir(, repetira N veces todo el codigo que este debajo hasta la instruccion finrepetir. Esta instruccion es recursiva y permite poner repeticiones dentro de repeticiones.
#----programa de ejemplo----
# declarar las variables al inicio del codigo variables $tiempo=100 $puerto=1 finvariables inicio # poner los pines del puerto a cero y esperar # 5000 milisegundo multipuerto(0,5000) # utilizando una repeticion de 255 veces # enviar el valor en decimal de la variable # $puerto y esperar 100 milisegundos repetir(255) multipuerto($puerto,$tiempo) # usando la instruccion suma(, adicionar el valor de # $puerto mas 1 y o grabar de vuelta en la variable # $puerto. haciendo un "contador" basico $puerto=suma($puerto;1) finrepetir # apagar los pines y salir del programa multipuerto(0,0) final
La instruccion suma(, adiciona los valores entre parentesis y los almacena en una variable. Permite sumar N componentes ($variable=suma( n1;n2;n3;....) y sumar variables entre si. En el ejemplo anterior, sumamos el valor de $puerto (que al inicio fue declarado con un valor de 1) y lo volvemos a almacenar en $puerto. En la primera iteracion, se envia el valor de 1 ($puerto=1) y luego se suma $puerto +1 guardando el resultado en $puerto, que ahora es igual a 2. en cada iteracion de la instruccion repetir, $puerto incrementara su valor en 1.
Este pequeño ejemplo, muestra como hacer el efecto "auto fantastico" mediante la funcion multipuerto(
#----programa de ejemplo---- inicio # poner los pines del puerto a cero y esperar # 5000 milisegundo multipuerto(0,5000) # activar uno a uno los pines del puerto paralelo # enviando su valor en decimal y esperando # 1000 milisegundos (1 segundo) multipuerto(1,1000) multipuerto(2,1000) multipuerto(4,1000) multipuerto(8,1000) multipuerto(16,1000) multipuerto(32,1000) multipuerto(64,1000) multipuerto(128,1000) # apagar los pines y salgir del programa multipuerto(0,0) final
El codigo es bastante sencillo (en el proximo ejemplo veremos de hacerlo mas eficiciente usando la funcion repetir( y variables). Se envia al puerto un valor decimal que al ser transformado en binario activa secuencialmente cada pin del puerto. por ejemplo, 1 en decimal es 00000001 en el tipo de sistema binario que maneja el puerto paralelo (1 byte) Haciendo la progresion geometrica obtenemos que:
de esta forma podemos activar cualquiera de los pines del puerto o todos al mismo tiempo, solo hay que sumar los valores individuales decimales de los pines y obtendremos el valor que nececitamos para enviar al puerto, si quisieramos activar todos los pines, sumammos los 8 valores de la tabla de arriba y obtenemos 255 que es el maximo valor que se puede enviar al puerto paralelo.
Bienvenidos al blog del proyecto ICARO. ICARO es un software desarrollado con la intención de acercar de una manera trasparente al usuario los fundamentos de la programación (iteraciones, repeticiones, recursividad, etc) aplicados a un contexto físico como puede ser un robot o cualquier sistema de automatización. Para ver los contenidos de forma ordenada, lo mejor es fijarse en las etiquetas donde se irá colocando la información de tutoriales, hardware etc.