La pinza es accionada por un motor con una varilla roscada que mueve un tornillo al que esta pegado el embolo de la primer jeringa. Cuando el motor se acciona el tornillo mueve el embolo haciendo que la jeringa empuje una columna de agua por el tubo hacia la otra jeringa que reacciona moviéndose en sentido contrario (efecto de pascal).
representación del efecto de pascal
En ese sentido el conjunto motor-varilla se convierte en un actuador lineal.
como es muy difícil saber cuantos segundos activar el motor para que mueva la jeringa hasta el tope y no se pase, se instalo dos sensores final de carrera, uno en la base del conjunto motor-varilla para que cuando el tornillo llegue hasta la base del motor se apague, y otro en la pinza.
Para controlarlo se uso dos camaras webs (una en la pinza y otra de navegación) y la interface gráfica fue echa en python con librerías pygtk, el control de los motores esta escrito con icaro 0.6 y la interface de hardware es la placa np03.
En este robot se usan 2 de las 5 entradas digitales de la placa np03 para determinar cuando la pinza esta cerrada o totalmente abierta, mediante icaro se activa el motor-varilla hasta que la pinza aprieta el sensor o el tornillo llega hasta la base del motor.
como es muy difícil saber cuantos segundos activar el motor para que mueva la jeringa hasta el tope y no se pase, se instalo dos sensores final de carrera, uno en la base del conjunto motor-varilla para que cuando el tornillo llegue hasta la base del motor se apague, y otro en la pinza.
Para controlarlo se uso dos camaras webs (una en la pinza y otra de navegación) y la interface gráfica fue echa en python con librerías pygtk, el control de los motores esta escrito con icaro 0.6 y la interface de hardware es la placa np03.
En este robot se usan 2 de las 5 entradas digitales de la placa np03 para determinar cuando la pinza esta cerrada o totalmente abierta, mediante icaro se activa el motor-varilla hasta que la pinza aprieta el sensor o el tornillo llega hasta la base del motor.
Vista de costado
Detalle de la pinza y la jeringa
Detalle del actuador lineal
Motor y sensor "final de carrera"
Vista general del actuador lineal con
la jeringa
filmación del robot trabajando.
captura de escritorio VNC.
Detalle de la pinza y la jeringa
Detalle del actuador lineal
Motor y sensor "final de carrera"
Vista general del actuador lineal con
la jeringa
Los videos siguientes muestran como funciona el robot para agarrar una pequeña flor de papel en una plataforma y mover lo hacia otra plataforma.
el sistema se controla desde VNC y la GUI esta escrita en python.
Los dos videos muestran la misma escena, uno filmando el robot y el otro es una captura de escritorio de la computadora que se uso para controlar remotamente al robot.
el sistema se controla desde VNC y la GUI esta escrita en python.
Los dos videos muestran la misma escena, uno filmando el robot y el otro es una captura de escritorio de la computadora que se uso para controlar remotamente al robot.
filmación del robot trabajando.
captura de escritorio VNC.