La ventaja de poder escribir en un lenguaje de alto nivel como C es la facilidad para mantener actualizaciones, modificaciones etc etc.
Esta nueva versión del firmware icaro (icaro06) tiene las siguientes mejoras:
1) mejorada el manejo de servomotores (sin dejar 1500 Ms entre instrucción)
2) capacidad de generar una onda cuadrada de frecuencia audible
3) Reescrito íntegramente en SDCC
Se actualizo el lenguaje icaro a su versión 0.6.3 que permite usar las instrucciones "pausa" y "audio".
En las versiones anteriores del firmware, para poder controlar un servomotor, se enviaba el carácter "m" , el valor de los grados del motor (0-255) y el puerto (1-8) y el micro quedaba en un bucle cerrado de 1500 ms, donde no se podia enviar ninguna otra orden (con peligro de colgar el pic). Con el nuevo firmware, se resuelve ese BUG permitiendo mover mas rapidamente el servo y activar mas de un servo al mismo tiempo (enviando la misma señal a ambos).
La capacidad de generar ondas sonoras fue a pedido de Adrian Frapiccini que me comento que podía serle util para un curso. Para poder generar sonidos, hay que conectar un parlantito directamente a una de las salidas de la placa y usar la función audio(), a diferencia de Arduino, no se enviá la frecuencia de la señal a reproducir, si no la longitud de onda en funcion de eso se puede calcular la frecuencia de sonido.
Robot controlado remotamente.
Este es una prueba del nuevo firmware, usado para controlar un robot movido por dos motores CC y con una camra movil controlada por dos servomotores futaba.
Se puede apreciar la cámara montada sobre dos servomotores
Otro detalle de los servos
video del robot circulando por la casa
El robot es controlado mediante X11vnc con una interface echa con pygtk y usando apicaro 0.2.
Para descargar la nueva version del firmware (echa con el software I4UC):
pic-caro.0.5
la nueva version del lenguaje icaro:
icaro.0.6.3.140811
El api para python actualizado:
apicaro.0.2
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