domingo, 16 de junio de 2013

robot scara con openCV

Esta es una prueba de un robot SCARA fabricado con 3 servos para el brazo actuador y 2 servos para controlar una cámara web.
Los brazos actuadores de tipo SCARA son un sistema muy eficiente para poner objetos en un espacio horizontal.
en esta pagina excelente se explica como calcular la cinematica inversa de de un brazo SCARA para obtener el angulo de os 2 servos que representan el brazo y ante brazo.
Este robot fue diseñado para hacer distintas pruebas, en este caso, se utilizo para "jugar" al clásico juego infantil TA-TE-TI, donde el robot usando visión artificial para determinar la jugada echa por el humano (los cuadrados naranjas) usando openCV con la función cv.SURF para detectar imágenes planas


vista del brazo actuador


cámara web para visión artificial


detalle de la placa ICARO




video de reconocimiento de las fichas naranjas.



jugando (y ganando) al ta-te-ti


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