domingo, 8 de mayo de 2011

icaro y servomotores (prueba)

Con una actualización del firmware de la placa np03 se puede manejar servomotores.
Los servomotores tienen ciertas características como su control de posición que los hace muy efectivos para proyectos de robótica, son precisos, potentes y relativamente baratos.


un servo Futaba s3003, muy usado en hobbies
Para poder trabajar con servos hay que modificar la placa np03 y eliminar el integrado UNL2803 (por la forma de trabajo del servo no la necesitamos), en este caso armamos un "adaptador" para poder conectar 3 servos futaba 3003, las salidas directas del pic 16F628A van al puerto de control de cada servo, mediante PWM generamos el pulso para controlar la posición del servo de 0 a 180 grados.




placa modificada con adaptador


 brazo echo con 3 servos futaba

 La camara es para hacer pruebas con TurtleArt

 detalle de la pinza abierta 

 Pinza cerrada

Vista general



robot en accion.



 otra vista

mediante TurtleArt controlamos los grados de cada servo del brazo robot y lo movemos, con una primitiva que nos permite seleccionar el servo y la posición (de 0 a 255 representando los 180 grados del servo)


Turtleart con opción para control de servo



barra de herramienta icaro en TurtleArt


Todavía el firmware es inestable y no puede manejar mas de un servo al mismo tiempo, ademas si no se hace una pausa de 1500 mili segundos el sistema se cuelga y hay que reiniciar al pic.

Link de descargas



firmware de prueba para manejar servomotores
 


plugin para TurtleArt (version 107) que agrega primitivas de icaro