Los servomotores tienen ciertas características como su control de posición que los hace muy efectivos para proyectos de robótica, son precisos, potentes y relativamente baratos.
un servo Futaba s3003, muy usado en hobbies
Para poder trabajar con servos hay que modificar la placa np03 y eliminar el integrado UNL2803 (por la forma de trabajo del servo no la necesitamos), en este caso armamos un "adaptador" para poder conectar 3 servos futaba 3003, las salidas directas del pic 16F628A van al puerto de control de cada servo, mediante PWM generamos el pulso para controlar la posición del servo de 0 a 180 grados.
placa modificada con adaptador
brazo echo con 3 servos futaba
La camara es para hacer pruebas con TurtleArt
detalle de la pinza abierta
Pinza cerrada
Vista general
robot en accion.
otra vista
mediante TurtleArt controlamos los grados de cada servo del brazo robot y lo movemos, con una primitiva que nos permite seleccionar el servo y la posición (de 0 a 255 representando los 180 grados del servo)
Turtleart con opción para control de servo
barra de herramienta icaro en TurtleArt
Todavía el firmware es inestable y no puede manejar mas de un servo al mismo tiempo, ademas si no se hace una pausa de 1500 mili segundos el sistema se cuelga y hay que reiniciar al pic.
Link de descargas
Link de descargas
firmware de prueba para manejar servomotores
plugin para TurtleArt (version 107) que agrega primitivas de icaro
Entradas
Muy interesante tu proyecto Valentin, te felicito, estuve viendo el video de FUDCon de Venezuela con tu demostracion. Muy buena!!
ResponderEliminarMe hace acordar a cuando en la secundaria hice como proyecto final, un auto a control remoto (con cables) desde el puerto paralelo de la PC a una proto, con circuito octo-copladores y despues al auto que tenia 2 motores (1 para girar y otro para adelante y para atras) comunes de CC de un soolo estado. Ya no me doy maña para soldar..
En fin! Hablamos por el IRC
Saludos
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quise decir FUDCon de Panama =P
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