robot de vigilancia

La placa de conexión NP03 sirve de interface entre la computadora y los periféricos (sensores, actuadores) que queramos controlar con el lenguaje ICARO.

Se conecta a la computadora mediante un cable Serie o un adaptador Serie/USB y puede manejar hasta 8 dispositivos digitales (ON/OFF) simultáneos con una tension maxima de 12 V - 500 mA y la minima de 5 V - 500 mA

La parte mas importante del circuito es el microcontrolador PIC 16F628A que sirve de interface para demultiplexar los bytes enviados a traves del puerto serie, y para mandar informacion de los 6 sensores digitales que tiene.

Esquema de funcionamiento de la placa

diagrama esquemático del circuito

PCB de la placa

Este es un Robot con cámara de vigilancia aprovechando la placa np03 de puerto serie/usb, el sistema esta controlado por una netbook ASUS de 8 pulgadas y 2 gigas de disco duro.
en la netbook se instalo icaro (version 0.6), tkinter (para la ventana de control), opencv (para manejar las camras), vncserver (para controlar remotamente a la netbook) y python.
el mecanismo de funcionamiento es sencillo, se activa el servidor vnc y desde otra pc dentro de la misma red wifi se llama al cliente vnc (vncviewer) y se abre un usuario dentro de la netbook.
como ROOT (desde la terminal) se abre el programa ./gui.py que es una ventana echa en tkinter y python que contiene los botones para enviar la informacion a la placa de control.
cuando se apreta un boton, se graba un numero en el archivo variables.txt y se ejecuta el archivo .icr con icaro.
el software icaro lee variables.txt y en funcion del valor (que graba en una variable) del numero, activa los puertos y genera el voltaje que accionan los motores que controlan las dos ruedas y los dos ejes de la camara de vigilancia

detalle de la placa montada sobre el robot

la placa con los reles para controlar el giro de los motores

robot de costado

Vista de frente del robot

Otra vista

El siguiente es un video de 4 minutos donde se puede ver la vision del robot de vigilancia, usando sus dos camaras web (la propia de la netbook y la movil).
En el video se puede ver como desde la pc controlo el robot (mediante VNC) y lo muevo por el living de la casa.
como la computadora es de bajos recursos, los videos no son de la mejor calidad, pero sirve ara mostrar las posibilidades del sistema.