control de motores de CC

Los motores de C.C (corriente continua) son muy comunes, suelen estar en cualquier dispositivo electromecanico y son muy sencillos de contrlar (para mas informacion consultar la wikipedia).
hay dos factores importantes a la hora de manipular un motor CC, uno es que la direccion de giro depende de la polaridad con la que se conecta la fuente de alimentacioin al motor, el otro factor, es la cantidad de tension y amperaje que se aplica al motor.
si queremos que gire para un lado o para el otro, debemos cambiar su plaridad. Si queremos aumentar o disminuir su potencia, subiremos o bajaremos la tension.
para el siguiente proyecto usaremos un rele doble inversor (bastante comun en las casa de electronica) en cada motor de CC para controlar su polaridad. como se observa En el grafico siguiente, nececitamos 2 puertos de la placa de control, el puerto 1 activa o desactiva el rele, y el puerto 2 envia tension al motor.
Cuando se aplica tension al rele, este mediante su bobina interna, mueve el interruptor cambiando la polaridad que se envia al motor mediante el puerto 2, es como si se sacaran los cables y se invirtieran cambiando su polaridad.
para controlar este motor nececitamos activar el puerto 2 para enviar tension al motor, y si queremos cambiar el sentido de giro, activamos el puerto 1 y el puerto 2.

esquema de conexiones

En el siguiente programa vemos como activar durante 2 segundos la direccion de giro y despues cambiarla durante otros 2 segundo antes de salir del sistema

#----programa de ejemplo---- 

inicio
# poner los pines del puerto a cero y esperar
# 5000 milisegundo
multipuerto(0,5000)
# activamos el puerto 2 y el motor
#girara en un sentido durante 2000 Ms
multipuerto(2,2000)
# activamos el puerto 2 y 1 (3) y el motor girara en el
#otro sentido durante 2000 Ms
multipuerto(3,2000)
# salimos del programa
multipuerto(0,0)
final

Para mostrar algunas de las posibilidades de este tipo de motores
en el siguiente video vemos un robot con 2 motores CC y 2 interruptores de contacto que al ser activados modifican el funcionamiento de os motores.


video


cuando el sensor izquierdo es activado (el robot choca contra la pared) el programa cambia la direccion del motor derecho durante 500 Ms y luego continua el ciclo normal. Cuando se activa el sensor derecho, es el motor izquierdo el que cambia de sentido de giro.
Si se activan los dos sensores al mismo tiempo, se cambia la polaridad a los dos motores para que el robot retroceda y despues se lo hace girar a la izquierda durante 500 Ms.

algunas imagenes del robotito









Aca esta el codigo de control del programa

#----programa del robot que resuelve laberintos---- 


# poner los pines del puerto a cero y esperar
inicio
#variables de movimeinto del robot
#----------------------------#
#retrocede rueda derecha
$a=2
#avanza rueda derecha
$b=3
#----------------------------#

#----------------------------#
# retrocede rueda izquierda
$c=8
# avanza rueda izquierda
$d=12
#----------------------------#

#avanza
$e=15
#retrocede
$f=10

#----------------------------#
# variables sensores
# sensor derecha
$g=63
# sensor izquierda
$h=255
# ambos sensores
$i=191
#salir
$j=119
#----------------------------#


#----------------------------#
# inicia el programa         #
#----------------------------#

# pongo los pines a cero
multipuerto(0,4000)

# bucle de inicio
bucle

# salir
si(%p=$j)
multipuerto(0,0)
final
finsi

# Avanzo
multipuerto($e,2)
multipuerto(5,30)
# golpea ambos sensores
si(%p=$i)
multipuerto($f,200)
finsi

# sensor izquiero
si(%p=$h)
multipuerto($f,300)
multipuerto($d,360)
finsi

# sensor derecho
si(%p=$g)
multipuerto($f,300)
multipuerto($b,360)
finsi

finbucle

final